Mark Showalter đã phát hiện ra Hippocamp vào ngày 1 tháng 7 năm 2013 trong khi kiểm tra các hình ảnh của Kính viễn vọng Không gian Hubble (HST) từ năm 2009. Ông đã sử dụng một kỹ thuật tương tự như xoay để bù cho chuyển động quỹ đạo và cho phép xếp chồng nhiều hình ảnh để làm nổi bật các chi tiết mờ[3][5][6]. Sau khi quyết định mở rộng khu vực tìm kiếm ra ngoài bán kính, ông đã tìm thấy "chấm nhỏ khá rõ ràng" đại diện cho vệ tinh mới. Sau đó, ông đã tìm thấy nó nhiều lần trong các hình ảnh khác được lưu trữ từ năm 2004. Voyager 2, đã quan sát tất cả các vệ tinh bên trong khác của Sao Hải Vương, đã không phát hiện ra nó trong chuyến bay năm 1989, do độ mờ của nó. Nếu những hình ảnh liên quan đã có sẵn cho công chúng từ lâu, phát hiện này có thể được thực hiện bởi bất kỳ ai.

Hippocamp là vệ tinh đầu tiên của sao Hải Vương được phát hiện kể từ tháng 9 năm 2003, khi Psamathe được phát hiện.